无人机在编队飞行的时候需要注意的几个技术要点

无人机编队，也就是编队飞行的多台空中机器人，可以理解为一台巨大的弱关联的变形机器人来讨论，就是一堆单机组成一个大的单机，这个大的单机可以变形。以下是无人机编队飞行的几个技术要点：

全天候：有扰动的环境，这需要空中机器人编队飞行的整个系统适应外界扰动，从徐徐的微风到熊孩子和大妈。这一条是衡量无人机编队是否是玩具级的重要指标，实验室级条件下的swarm也是在实验室环境下尽量降低环境扰动完成的。

训练有素的：出色的飞控，鲁棒的算法，与飞机机械平台有相当好的适应，选择得当的参数，能够有一定的适应扰动的能力；好的点镇定、轨迹追踪和跟踪算法，能够比较快和稳定的改变状态，尤其是在位置环上。

昂贵的：飞行平台有良好的机械结构、气动设计，靠谱的动力系统，有按照飞控要求改变状态的机械能力，对于固定翼来说通常表示与飞控相适应的静稳定欲度，对于旋翼来说就是高效率的控制能力。

长僚机：飞行逻辑，飞行逻辑是编队这件事的重要部分之一；

用对讲机：机器人间交互，这也是衡量无人机编队是否是玩具级的重要指标，没有交互的编队。

约定好：实际的编队总是要装订一个任务的，相当于是到达某个地方，载入一条航线，追踪一个物体这样的任务规划。没有任务装订就编队完全是为了编队而编队了（旁边小伙伴说为了编队而编队也相当于是给编队的机器人装订了一个任务，给跪了）。

机智地：这一条相对于空中机器人，主要是在于相互追踪时的避障，对外界障碍的躲避，以及对于不同的，携带不同传感器的空中机器人的即时编队，涉及到相互传感和预测等。

时变或是时不变同步：根据装订的任务和实际的环境在线的调整编队队形，实现时变编队。

随着无人机技术的不断发展，正确的位置信息变得越来越重要，能让无人机实现真正的无人自动飞行等智能应用。因此，RTK定位技术逐渐被应用到无人机领域中。接下来我们为大家讲述并分析什么是RTK差分定位系统和一些使用时的注意事项。

RTK(Real-time kinematic)实时动态差分法。这是一种新的常用的GPS测量方法，高度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。